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Esta fortaleza está ubicada en un paraje rodeado de encinas, sobre un alto roquedal. De origen musulmán, proyecta las almenas de sus muros en las aguas del embalse de Peñarroya, que remansa las aguas del Guadiana. Es una de las fortalezas que aún se conservan en el territorio de los que los caballeros hospitalarios poseyeron en La Mancha, el denominado Campo de San Juan. Está situado a 10 Km de Tomelloso, en dirección a las Lagunas de Ruidera, constituyendo la entrada al Parque Natural. Fue conquistado por el caballero Pérez de Sanabria en el año 1198, pasando a manos cristianas desde entonces, primero a la Orden de Santiago y en el año 1215 a la Orden de San Juan.

En el siglo XIV Peñarroya era, sin duda, la encomienda más importante de la Orden de San Juan desde el punto de vista económico. Se trataba de una fortaleza para garantizar el aprovechamiento económico del territorio, arrendamiento de pastos, cobro de impuestos y protección de pobladores pacíficos, a la vez que almacén de bienes o “caja fuerte” de la Orden.

Actualmente el castillo conserva:
En el exterior: camino de acceso medieval, humilladero y foso.
En el interior: antemuralla, liza, muralla medieval principal, torre del homenaje, ermita del s. XVII de marcado estilo barroco decadente en cuyo interior se encuentran pinturas a ambos lados del altar mayor, destacando también el retablo churrigueresco, el camarín de la virgen (cuyas pinturas son copias de Murillo y Rafael), el coro y una extraordinaria talla del siglo XVII que primitivamente estuvo emplazada en el convento de los Mercedarios de Argamasilla de Alba; patio de armas, y aljibe medieval.

Recientemente se han encontrado en el exterior una necrópolis de rito islámico y un campo de silos de cronología indeterminada.

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